本发明属于机器人的技术领域，更具体地，涉及一种永磁吸附装置，包括框架，驱动电机、传动轴和用于吸附平面或曲面的吸附装置，吸附装置包括磁芯、磁组件和导磁轨，磁芯固定套设在传动轴上，磁组件至少设有两个且互相间隔环绕在磁芯外侧，磁组件与磁芯隔有间隙，导磁轨嵌合在磁组件上，驱动电机的输出轴与传动轴连接，驱动电机、传动轴和磁组件均固定在框架上；磁芯、磁组件、导磁轨与被吸附的平面构成磁回路；或磁芯、导磁轨与被吸附的平面构成磁回路以及磁组件、导磁轨与被吸附的平面构成磁回路，本发明利用永磁吸附原理，通过控制磁芯的转动通磁回路，从而控制导磁轨吸附力的有无，配合机器人躯干完成复杂空间的攀爬作业，结构简单，控制方便安全高效。