本说明书实施例公开了一种用于摇篮式机床的全局最优进给速度规划方法，该方案包括：该方法在机床坐标系中约束速度，加速度和加加速度，在工件坐标系中约束弓高误差。然后将最优进给速度规划问题转化为一个最优控制问题，并且说明其最优解为“bang‑bang”控制。最后，采用迭代控制向量参数法求解此最优控制问题的最优解，且该解满足“bang‑bang”控制。本发明能够在充分考虑摇篮式机床的整个加工过程包括运动约束和几何误差约束在内的各项约束，并且以最短的时间完成整个切削任务，从而能充分利用机床的性能。