一种无人水下航行器用抓取释放装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式存在费时费力，不利于自动化作业，具有安全隐患的问题。本发明的机械手转动驱动组件的动力输出端与机械手的底部连接，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上，在小指转动驱动组件的驱动下实现两个小指夹持组件的同步展开或者收拢，在大指转动驱动组件的驱动下实现两个大指夹持组件的同步展开或者收拢，两个小指夹持组件与两个大指夹持组件之间通过同步移动驱动组件连接，在同步移动驱动组件的驱动下实现同步向内或者向外移动。本发明用于无人水下航行器的可靠抓取和释放。