本发明提供一种基于视觉感知的毫米波/太赫兹通信方法、装置和系统，其中通信方法包括：利用相机实时采集图像信息以及移动端的深度信息；利用所述智能反射面根据所述图像信息识别出移动端在图像中的位置；基于所述移动端的深度信息，将移动端在图像中的位置转化为移动端的三维坐标；基于所述移动端的三维坐标所计算出的移动端所在实时位置的俯仰角和方位角，控制智能反射面的天线将信号波束指向移动端方向。本发明可以快速识别移动端并确定目标位置，并控制智能反射面的相控阵天线产生对应方向的俯仰角和方位角，可以使波束更快指向对应目标，提高识别移动端位置的能力，降低时延，实现实时波束跟踪。