本发明公开了一种基于视觉感知机械臂的目标定位方法，在视觉感知机械臂上搭载Realsense 3D深度摄像头，通过所述深度摄像头获取待测目标周围环境的图像信息；利用事先训练好的检测模型和跟踪算法，在所获取的图像信息中识别出待测目标，并对待测目标进行跟踪测距；当待测目标移动时，根据目标点位置进行跟踪判断；当待测目标停稳时中断跟踪，并控制所述视觉感知机械臂定位所述待测目标。上述方法解决了机械臂对目标精准定位的问题，而且稳定可靠、可扩展性好，具有极大的推广价值。