本发明一种高性能有限转动制动器，包括回转轴支撑组件，n个线圈沿所述回转轴的轴向分布，每个线圈中部固定至回转轴，两侧沿同一直线反向延伸；永磁体组件固定至基座，每组永磁体组件包括n+1层沿所述回转轴轴向分布的永磁体；n个线圈的一侧和另一侧分别插入两组永磁体组件的永磁体，使得每个线圈一侧和另一侧的上部和下部均设置一层永磁体；线圈内流过电流，永磁体组件产生偏置磁场，驱动线圈组件带动所述回转轴支撑组件绕回转轴轴线转动。本发明通过采用多层结构，有效利用磁铁，能够实现体积重量小，但扭矩大的特点，从而可以满足承接较大负载的要求。减小软磁材料，使得致动器的体积小、重量轻。