一种基于直线特征的视觉SLAM方法
授权
摘要
本发明提供一种基于直线特征的视觉SLAM方法，包括以下步骤：S1、特征直线交点构造新类型点特征；S2、对线特征再提取点特征，引入直线特征描述方法；S3、后端中根据新的线特征描述方法，匹配线特征词袋，确定空间中唯一直线。本发明可以极大的提高特征提取的精度，并且直线特征不受光照等因素影响，系统稳定性好，精度高。
基本信息
专利标题 ：
一种基于直线特征的视觉SLAM方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113450412A
申请号 ：
CN202110798911.3
公开（公告）日 ：
2021-09-28
申请日 ：
2021-07-15
授权号 ：
CN113450412B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
蒋朝阳王慷郑晓妮
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王悦
优先权 ：
CN202110798911.3
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06K9/46
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-10-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20210715
申请日 : 20210715
2021-09-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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