本发明公开了一种基于障碍车估计与预测的交叉路口轨迹规划与控制方法，主要包括：建立无人车动力学模型，无人车运动学模型，以及障碍车的运动模型与量测模型；障碍车轨迹的初步预测：无人车轨迹规划；无人车动力学模型的动态解耦；自抗扰轨迹跟踪控制器设计。本发明针对无人车在含有其它交通参与者的交叉路口中行驶时，在无人车和障碍车运动学模型、交叉路口道路模型已知的基础上，对障碍车的运动轨迹和未来一段时间内的运动状态进行估计与预测，并在此基础上完成轨迹规划，最后使用基于模型动态解耦的自抗扰控制器进行轨迹跟踪，综合考虑轨迹规划的快速性，轨迹跟踪的准确性等性能指标，为无人车通过交叉路口提供高效可靠的行驶方案。