本发明公开的一种自动搬送系统的控制方法，包括：货叉把手对准步骤，针对具备装载对象物的多个接口的装载设备，具备用于执行对象物的装载或卸载的货叉把手的行驶搬送机器人移动，从而使货叉把手对准于用于向接口进入的货叉把手进入位置；高速移动进入步骤，为了使货叉把手向作为用于装载或卸载对象物的位置在多个端口分别设定的示教位置进入而使货叉把手以第一速度进入；以及低速移动进入步骤，在使货叉把手向示教位置进入的同时，感测用于校正以使对象物与货叉把手的位置一致的误差，以比第一速度慢的第二速度使货叉把手进入，低速移动进入步骤开始的低速移动开始位置基于示教位置而在接口分别确定。