本发明公开了一种辅助线控制动的能量回收系统及其控制方法，包括：油门踏板、油门踏板压力传感器、车速传感器、制动踏板、制动踏板压力传感器、电子液压制动系统总成、柱塞泵离合装置、柱塞泵高压回路总成及主控制器；本发明具备节约能源的功能，能在汽车制动时利用自车动能通过地面摩檫力带动汽车车轮旋转，再通过汽车传动系统带动变速器输出轴旋转，再通过柱塞泵离合装置带动柱塞泵工作，以此来补充蓄能器的能量，能大大减少汽车在长下坡制动或减速制动时消耗的能量。