本发明公开了一种制动能量回收控制方法、系统及车辆，方法包括：当所述车辆处于目标工况时，获取车辆的工作状态信息；根据车辆的目标减速度，确定电机的目标回收扭矩；根据电机的目标回收扭矩和电机的转速，计算电机的第一功率；当所述电池回收功率不大于所述第一功率时，根据电池回收功率和电机的第一功率，确定电机的第二工作效率，并根据所述第二工作效率控制电机工作；其中，所述第一工作效率大于所述第二工作效率；本发明通过降低电机发电效率，调整电机机械功率转化为电能和热能的分配比例，使相同的机械能转化成的电能大大减少，剩余机械能以低品质的热能由环境吸收，即使受到电池回收功率限制，仍能将满足整车减速度要求。