本发明公开了一种冗余制动控制方与系统、制动系统、存储介质，其中，冗余制动控制方法包括：获取电动车辆的制动踏板开度信息；根据该信息确定目标制动力；获取电动车辆的能量回收制动能力，并根据目标制动力和能量回收制动能力确定电子机械制动系统的目标电机制动力和电动车辆的驱动电机制动力；根据驱动电机制动力对驱动电机进行回馈制动，并根据目标电机制动力控制电子机械制动系统进行制动。由此，该控制方法可以通过驱动电机和电子机械制动系统对车辆进行制动控制，从而能够在车辆的电子机械制动系统失效之后，通过驱动电机产生制动力，以对车辆进行制动控制，从而减小车辆发生重大事故的概率，提高车辆的安全性能和驾驶员的行驶安全。