本发明涉及一种车辆制动方法、制动系统及计算机可读存储介质。所述车辆制动方法包括：根据作用于车轴上的驾驶员制动压力请求值、作用于车轴上的基于线控制动控制算法的压力请求值和作用于车轴上至少一侧车轮的基于差动制动控制算法的压力请求值，确定各车轮的目标制动压力；根据作用于车轴上的基于线控制动控制算法的压力请求值和作用于车轴上至少一侧车轮的基于差动制动控制算法的压力请求值，确定比例阀增压压力；根据各所述车轮的目标制动压力和各车轮的实际制动压力，确定ABS电磁阀压力控制指令；根据所述比例阀增压压力和所述ABS电磁阀压力控制指令，执行车辆制动。该方法可实现对车辆特别是商用车低成本、安全制动。