本发明公开了一种车辆及其制动系统的控制方法与装置、控制器、存储介质，其中，制动系统包括制动钳总成、电磁阀和线控液压制动装置，线控液压制动装置用于向制动钳总成内的制动液提供压力，电磁阀设于线控液压制动装置与制动钳总成之间，电磁阀用于控制制动钳总成与线控液压制动装置之间液路的断通，该车辆制动系统的控制方法包括：获取车辆的驻车制动信号；通过线控液压制动装置控制制动钳总成内的制动液保持第一预设压强；控制电磁阀断开制动钳总成与线控液压制动装置之间的液路。由此，该车辆制动系统的控制方法能够提高车辆的驻车响应速度，及时对车辆进行控制，以保证用户能够安全驾驶，同时提高车辆的驾驶安全性和竞价能力。