本发明公开了一种端‑边‑云车路协同融合感知架构及其构建方法，涉及智能交通技术领域，解决了当前车路协同架构下各智能体信息流之间弱关联、强冲突、高分散、低兼容的技术问题，其技术方案要点是将车端、路端和云端各感知单元、计算设备、通信装置看成自动驾驶感知系统的智能体，以各智能体的协同感知为重点，根据多Agent的分布式协调感知理论，构建具备分层次、跨时空、多任务技术特点的端‑边‑云车路协同融合感知架构。为自动驾驶的决策、规划与控制提供一个环境适应性强、环境识别和理解准确度高、应对场景变化具有强鲁棒性的多源感知系统。