本发明提供一种协同感知定位方法及系统，该方法包括：获取待定位目标序列图像，基于预设深度学习网络对所述待定位目标序列图像进行处理，获得视觉目标探测结果；获取待定位点云数据，对所述待定位点云数据进行栅格化和聚类处理，获得激光点云目标探测结果；基于预设融合算法将所述视觉目标探测结果和所述视觉目标探测结果进行融合，得到待定位目标位置；将所述待定位目标位置与局部场景构建地图行融合，获得所述待定位目标位置的坐标转换结果。本发明通过设置多个路测设备对待定位目标进行协同感知定位，同时兼顾了车辆定位和道路上其它元素的定位，具有定位准确、实时性高和可动态调整的特点。