本发明公开一种智能车‑无人机的协同感知系统及方法。在该系统中，智能车包括第一感知模块、第一计算模块、无人机舱模块和主动引导模块，无人机包括第二感知模块和第二计算模块。第一感知模块用于探测智能车周围的环境信息；无人机舱模块有放置一个或多个无人机的空间；主动引导模块传递引导信息，以指示无人机获取与智能车的相对定位；第一计算模块用于评估周围环境复杂度，并根据评估结果决定是否传递引导信息；第二感知模块探测环境信息以及识别智能车传递的引导信息；第二计算模块控制无人机的运动，处理探测到的信息，获取智能车周围环境的语义信息。本发明主动介入引导无人机进行姿态和轨迹修正，提高了无人机协同感知的可靠性。