本发明公开了一种空地机器人协同控制与感知定位方法，包括以下步骤，首先无人机采集数据，由无人机携带摄像机升至需要采集村庄图形区域，图形区域为正射影像和三维模型，无人机携带摄像头在村庄上空行走，然后数据输送：摄像头采集存在图形后；本发明专利基于无人机快速获取村庄的正射影像和三维模型，集成到村镇权籍调查在线服务平台，通过平台利用人工判读与计算机视觉结合方式，获取遮蔽区界址点的概略位置，以及基于界址点遮蔽覆盖情况，制定无人机或机器狗与界址点潜在的视距发现位置，输出空地机器人预期到达概略位置，从而可获得村庄全部的概略位置，进而实现对遮蔽区界址点的高精度定位。