一种多机器人协同定位与控制方法

授权

摘要

本发明涉及一种多机器人协同定位与控制方法。本发明使用的协同定位方式，只需要开始有3个以上机器人已知其坐标，通过定位算法能够迅速计算出全部机器人的位置，并在运动过程中实时计算机器人位置。同时本发明提出的编队控制策略在机器人运动设备误差很大的情况下也能够获得比较理想的编队运动效果。本发明通过将全局刚性结合到传统的定位算法中，获得了比现有的定位算法更高的定位精度，同时在编队控制过程中，仅仅需要维持全局刚性即可实现误差较大的机器人保持编队运动，比现有的编队控制算法省去了刚性矩阵运算。

基本信息

专利标题：

一种多机器人协同定位与控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109282817A

申请号：

CN201811205306.5

公开（公告）日：

2019-01-29

申请日：

2018-10-16

授权号：

CN109282817B

授权日：

2022-04-12

发明人：

丁志敏吴贺俊

申请人：

中山大学

申请人地址：

广东省广州市海珠区新港西路135号

代理机构：

广州粤高专利商标代理有限公司

代理人：

林丽明

优先权：

CN201811205306.5

主分类号：

G01C21/20

IPC分类号：

G01C21/20 G05D1/02