一种巡检机器人双操作臂的协同控制方法

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摘要

本申请公开了一种巡检机器人双操作臂的协同控制方法，该方法中，首先针对架空线路机器人双操作臂建立正运动学模型，然后构建目标约束函数，最后采用优化方法求取目标函数最优解，有效地规避了矩阵求逆过程因机械臂关节共线而导致的奇异性问题，进而避免末端微小位移而导致某一关节速度突变现象，保证双臂协同作业的安全性。本申请的巡检机器人双操作臂的协同控制方法不涉及计算复杂的矩阵求逆过程，因此架空线路机器人的双操作臂无论是否冗余、是否包含移动关节均可适用，并且计算效率较高，有助于双臂协同作业的高效执行。

基本信息

专利标题：

一种巡检机器人双操作臂的协同控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111421552A

申请号：

CN202010385709.3

公开（公告）日：

2020-07-17

申请日：

2020-05-09

授权号：

CN111421552B

授权日：

2022-06-07

发明人：

刘荣海蔡晓斌郭新良郑欣沈锋杨迎春虞鸿江

申请人：

云南电网有限责任公司电力科学研究院

申请人地址：

云南省昆明市经济技术开发区云大西路105号

代理机构：

北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

逯长明

优先权：

CN202010385709.3

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16