本发明公开了一种基于人机协同系统的巡检机器人控制方法，包括任务级和指令级控制，具体步骤为：用户在任务级向机器人系统进行任务描述，基于任务描述量并通过推理机制得到机器人系统的目标状态，从目标状态中获取机器人当前的特征参数，作为目标指令存贮在后台；在指令级，用户根据任务级规划中的反馈结果，自行规划任务的执行过程，系统在后台判断用户规划的合理性，并给出提示和推荐的任务路径。本发明提供的方法将人的规划和决策能力与人形机器人的自主规划相结合，使得机器人具有能够适应环境变化的能力，任务级参数和指令级参数的结合使用，使得机器人的运动轨迹更准确，智能化任务的完成更为精确可靠。