本申请公开了一种基于空地协同的多机器人定位和导航方法及装置，其中，方法包括：利用至少一架无人机采集目标区域的环境数据，并基于环境数据对目标区域建图，获取目标区域的场景地图；基于无人车辆采集的环境信息得到当前图像，以当前图像为索引，匹配场景地图和数据库，得到匹配结果，并根据匹配结果定位无人车辆的当前所处位置。本申请解决了无GPS情况下的多智能体系统定位和导航的问题，仅使用无人机采集到的传感器数据和建模得到的场景地图，通过特征匹配和地图配准，实现多无人车的自定位和相对定位，降低了系统成本，且无人机不需要和无人车保持时钟同步，提升了系统整体的续航。