一种机器人导航定位方法、系统及存储介质，根据环境数据制定拓扑图，根据拓扑图计算全局规划路径；根据全局规划路径进行探索时，判断是否到达预期位置，如果到达预期位置，则返回原点，若没有达到预期位置，则创建新图，并根据新建图返回到原点；判断是否符合连通性；若不符合连通性，则采用图优化技术进行优化，得到连通图，根据连通图计算下一次导航的全局规划路径。本发明将3D导航和通过拓扑图提供先验信息的路径优化应用到机器人上达到更好的精度要求。本发明的方法能够结合先验信息以映射环境，利用这些信息来追求主动循环闭合，自动检测和纠正所提供数据中的不一致。