一种机器人导航定位方法、系统及存储介质
授权
摘要
一种机器人导航定位方法、系统及存储介质,根据环境数据制定拓扑图,根据拓扑图计算全局规划路径;根据全局规划路径进行探索时,判断是否到达预期位置,如果到达预期位置,则返回原点,若没有达到预期位置,则创建新图,并根据新建图返回到原点;判断是否符合连通性;若不符合连通性,则采用图优化技术进行优化,得到连通图,根据连通图计算下一次导航的全局规划路径。本发明将3D导航和通过拓扑图提供先验信息的路径优化应用到机器人上达到更好的精度要求。本发明的方法能够结合先验信息以映射环境,利用这些信息来追求主动循环闭合,自动检测和纠正所提供数据中的不一致。
基本信息
专利标题 :
一种机器人导航定位方法、系统及存储介质
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN111912411A
申请号 :
CN202010873920.X
公开(公告)日 :
2020-11-10
申请日 :
2020-08-26
授权号 :
CN111912411B
授权日 :
2022-06-14
发明人 :
陈盛王新迎谈元鹏闫冬王振利
申请人 :
中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网山东省电力公司
申请人地址 :
北京市海淀区清河小营东路15号
代理机构 :
北京中巡通大知识产权代理有限公司
代理人 :
郭瑶
优先权 :
CN202010873920.X
主分类号 :
G01C21/20
IPC分类号 :
G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航;不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-06-14 :
授权
2020-11-27 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20200826
申请日 : 20200826
2020-11-10 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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