本发明涉及移动群智感知领域，公开了一种人车协同参与的稀疏移动群智感知方法，本发明根据智群感知目标进行感知划分以及确定人车感知资源；根据历史数据对目标子区域的信息量进行评估以获取对应的信息子区域和鲁棒子区域；基于宽度优先算法搜索每个可用车辆的可选轨迹；基于局部波束搜索算法对车辆的可选轨迹进行融合并筛选出车辆融合轨迹集，基于加权随机选择法在所述车辆融合轨迹集中选择最终的车辆融合轨迹以确定车辆对应的轨迹；根据所述车辆对应的轨迹以及所述目标子区域的评估结果选择目标用户进行招募；为所述车辆和已选择的用户分配感知任务以获取对应的感知数据，实现了合理分配招募任务以实现人车协同参与进行感知数据收集的效果。