本发明提供了一种感知方法，感知方法包括：获取当前时刻的时间；利用设置于车辆的传感器获取当前时刻的环境数据；根据当前时刻的时间和/或当前时刻的环境数据判断环境光线是否满足对应的预设切换条件；当环境光线满足对应的预设切换条件时，从预设的多个感知模型中调用对应的感知模型作为下一时刻的感知模型，并利用下一时刻的感知模型感知下一时刻的环境数据，其中，下一时刻的感知模型与当前时刻调用的感知模型不同；或者当环境光线未满足对应的预设切换条件时，利用当前时刻调用的感知模型感知下一时刻的环境数据。此外，本发明还提供了一种感知系统。本发明技术方案有效解决了自动驾驶车辆在不同光照条件下感知能力不同的问题。