本申请涉及一种仓库设备感知系统及控制方法，感知系统包括货架框体、叉车总成设备、感知设备和控制中心设备，感知设备用于采集仓库数据并发送至控制中心设备；控制中心设备在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输；控制中心设备还在有人工操作叉车总成设备时，控制叉车总成设备进行障碍物规避。在货物过高造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，可以有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患，从而保证货物与操控人员的安全，便于仓库设备对货物的管理，提高了仓库管理便利性。