本申请公开了一种手术机器人追踪和移动的方法及系统。该方法包括：对预先获取的骨骼的三维模型所在的三维模型坐标系与实体的骨骼所在的世界坐标系进行配准，以将世界坐标系配准到三维模型坐标系，得到配准结果；根据追踪相机实时获取的机械臂末端上的示踪器、骨骼上的示踪器的位置，确定机械臂末端的执行器、骨骼在世界坐标系下的实时空间位置，根据配准结果将其转换到三维模型坐标系中，获得执行器、骨骼在三维模型坐标系中的空间位置；根据当前目标区域的空间位置、机械臂末端的执行器的空间位置，控制机械臂，以将执行器的运动限定在当前目标区域内。本申请能够提高手术精准性。