本发明涉及使用移动装置来配送货物的配送系统、配送方法以及存储介质。本发明的配送系统具备移动装置，该移动装置装载构成为能够向规定的地区内投递的货物，并沿着在地区内循环的循环路径来移动货物。而且，在配送系统中，取得包含货物的配送目的地的位置信息在内的配送信息，基于取得的配送信息来生成用于将货物向配送目的地配送的配送计划，基于配送计划来使货物移动至处于循环路径上的配送目的地，并且在接收到许可货物的投递的许可信息的情况下，以进行货物的投递的方式控制移动装置。