提供一种系统、方法和非暂时性计算机可读介质，其用于：获得包括多个块的静态地图数据的切片，每个块包括多个单元，每个单元具有指示物体存在于该单元中的概率的单元值；将切片加载到并行处理器的高速缓存中；将高速缓存中的静态地图数据布置在连续存储器空间中，该连续存储器空间被分配给并行处理器的具有合并约束的一组工作程序；将动态地图数据的帧加载到高速缓存中；获得多个扫描匹配候选，每个扫描匹配候选代表车辆的可能位置和姿态；在并行处理器中处理静态和动态地图数据和候选以产生结果，每个结果代表候选和分数；并选择具有最高分数的候选作为车辆位置。