本发明涉及一种基于毫米波雷达与视频数据的坐标转换匹配车辆检测方法，属于智能车辆检测技术领域，包括毫米波雷达与高角度相机采集数据，毫米波雷达坐标与像素坐标的转换，数据的时空匹配与融合，融合数据的存储与显示。本发明使用毫米波雷达和高角度相机采集数据，通过坐标转换和时间空间数据匹配，将毫米波雷达数据与图像数据融合，通过融合数据对车辆检测模型进行训练，提高了车辆检测模型的灵敏性和准确性；高视角采集与平视视角不同，本发明世界坐标系的选取适用于高视角的机动车辆检测，坐标转换准确，误差小；结合雷达与视频数据的优点，稳定性高，受天气环境因素影响小，抗干扰能力强。