本发明提供一种巡检机器人，解决现有智能巡检缺乏对管网及管网环境空间的完整信息维度进行有效感知的技术问题。包括：行走机构，受控形成本体位移轨迹；高度调节机构、水平角度调节机构和俯仰角度调节机构，受控调节传感器综合布设机构的固定位置的相对高度、水平指向和俯仰指向；传感器综合布设机构，受控调整传感器形成的采集矩阵在冠状平面内的传感器投影间距和矢状平面内的传感器投影间距。可以有效形成管网环境的分布式采集部署架构。将专业传感器矩阵化，形成传感器矩阵的变化参量，使得物理信号的采集焦点、范围、分辨率可以受控有序变化，实现管网及管网环境的复杂维度辨识的信号采样机制。