本申请实施例公开了一种挪车控制系统、方法及相关设备，涉及车辆控制技术领域。该系统包括：传感器层，包括传感数据获取模块，传感数据获取模块用于获取并封装输出传感器的传感数据，其中，传感器包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、IMU(惯性传感器)、激光雷达；控制层，包括地图导航模块和特征提取模块；协调层，包括目标融合模块、高精定位模块和路径规划模块；管理层，包括控制模块，其中，控制模块用于根据规划路径向相应的关联系统发送控制指令，以使车辆按照规划路径进行挪车。本发明用于挪车控制，主要为解决现有技术在远程挪车过程中存在挪车系统实际应用中适应性差的问题。