本公开涉及一种无人车的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：检测是否存在与无人车之间存在碰撞风险的目标障碍物；在检测到目标障碍物的情况下，向无人车的自动驾驶系统发送预警消息；若接收到自动驾驶系统发送的用于表征禁止制动的第一响应消息，则在当前时刻之后的第一预设时长内禁止通过自动紧急制动系统对无人车进行紧急制动。由此，可避免自动紧急制动系统干涉自动驾驶系统的正常避障措施，实现无刹车避障，有效减少需要安全员介入的情况，节省人力资源，从而能够在保证车辆安全的前提下，有效降低人力运营成本。此外，避障判断工作主要由感知能力和运算能力更强的自动驾驶系统完成，可提升避障判断的效率和准确度。