本申请提供了一种无人机控制方法、装置、控制设备及可读存储介质，涉及无人机技术领域。无人机包括固定翼，该方法包括：在确定无人机坠机的情况下，检测该无人机中是否存在目标旋翼，其中，目标旋翼不位于无人机机身的中轴线上，且目标旋翼能够产生无人机前进方向的推力；在无人机中存在目标旋翼的情况下，控制目标旋翼产生无人机前进方向的推力，以使无人机在机体所在的平面上旋转。如此，可通过控制目标旋翼产生无人机前进方向上的推力，使得无人机自旋，从而通过自旋时机翼产生的升力降低无人机的坠机速度、减小坠机损伤。