本发明提供一种跟车控制方法、装置、设备及可读存储介质，跟车控制方法包括：当车辆处于跟停目标前车的激活状态且车辆车速小于速度阈值时，检测车辆与目标前车的第一距离；当所述第一距离大于预设距离时，将所述第一距离输入到蠕动行驶的曲线公式中，得到车辆的目标车速；获取车辆的实际车速，将所述实际车速与所述目标车速输入到PID算法中，得到目标加速度；以所述目标加速度对车辆车速进行控制。通过本发明保障了车辆在跟停目标前车时有较为精准的跟停距离，同时提高了驾驶员的驾驶舒适性。