本发明涉及一种3D扫描系统校准方法、装置及数据处理方法，包括：S1、设置标定物，其横向截面为环形且与被测物固定平台的表面平行；S2、使标定物与扫描装置相对旋转，并在旋转过程中获取若干轮廓扫描数据；S3、基于扫描系统的激光线发射方向和轮廓扫描数据，获取标定物的的圆环中心；S4、对所有圆环中心进行坐标转换使之重合，并基于坐标转换和轮廓扫描数据获取旋转位置对应的扫描线和相邻两扫描线的第一交点；S5、对第一交点进行拟合以得到扫描系统的旋转中心，并获取扫描线与一参考扫描线的夹角为扫描系统的旋转角；S6、建立旋转中心、旋转角与旋转过程的对应关系以得到扫描系统的校准参数。实施本发明能够提高圆形物体的3D成像精度。