本发明公开一种自动驾驶纵向减速度合理性校验方法及系统，包括：1，对输入信号进行合理性校验；2，计算当前车辆的最小安全距离；3，计算安全减速度上限和安全减速度下限；4，根据当前车辆的最小安全距离、安全减速度上限、安全减速度下限，以及自动驾驶纵向控制主控模块的刹车减速度信息，判断纵向减速度合理性校验是否通过；5，纵向仲裁；6，输出信号校验。本发明可以在不增加硬件成本的情况下，在原有车辆自动驾驶纵向控制主控模块的基础上，增加自动驾驶纵向控制的合理性校验，确保故障发生时车辆自身能够及时采取安全措施。