本发明公开了一种无人机基于多视角视觉同步紧耦合视觉辅助悬停方法，属于无人机研发技术领域，融合无人机多视角的视觉观测信息，包括前视、下视、后视、左视、右视、IMU、气压计、GPS、磁力计等多传感器实时估计载体飞机的运动状态信息，包括姿态、位置、速度，从而实时估计无人机的姿态信息和位置、速度信息。该无人机基于多视角视觉同步紧耦合视觉辅助悬停方法，通过多视角图像融合机载IMU实时估计载体飞机运动状态信息，再与GPS、气压计、磁力计等信息进行融合，实时估计无人机的姿态信息和位置、速度信息，相比单纯GPS信号进行悬停定位的无人机，使用多角度视觉融合GPS信息，进行无人机的悬停技术会更稳定、更鲁棒、更精准。