本发明公开了一种无人矿山智能辅助作业安全控制方法及系统，在有人驾驶辅助作业车辆作业过程中需要确保自身的安全，有人驾驶辅助作业车辆通过划定一个作业区域，并且检索该区域内所有的矿卡，向作业区域内的所有矿卡发送急停指令，使得矿卡停车。同时实时检测该作业区域外的矿卡是否驶入该区域内，如果驶入该区域，辅助车辆向新闯入的矿卡发送急停指令。本发明比设置区域为障碍物的方法更安全可靠，反应速度快。不仅可以保证有人驾驶辅助作业车辆的安全，还能增加无人驾驶车辆的安全性。从而提升系统运行的安全性。并且在发生严重故障，作业区安全控制依然有效，系统恢复后依然可以确保安全控制的连续性，防止发生死锁。