本发明实施例公开了一种车辆行驶行为确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前车辆的候选车载传感器数据，并从所述车载传感器数据确定目标车载传感器数据；基于所述目标车载传感器数据中的空间信息和颜色信息执行聚类操作，得到目标车辆；获取所述目标车辆的车辆类型，并根据所述车辆类型确定所述目标车辆的车辆行为；根据所述目标车辆的车辆行为确定所述当前车辆的车辆驾驶行为。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决通过车载图像对障碍物进行识别的准确性较低，易使后续行为决策产生错误，因而导致车辆无法及时准确确定驾驶行为，增加自动驾驶的危险性的问题，实现提高车辆驾驶行为确定的准确性和及时性的效果。