本发明涉及一种用于确定不可由车辆行驶的空间区域的方法，其中，所述确定与安全等级有关。根据本发明，检测传感器信号；在传感器信号所涉及的障碍的空间位置以及所述障碍对障碍周围环境的可行驶性的影响方面，分析处理所检测的传感器信号；提供被配置给不同的安全等级的至少两个栅格结构，其中每个栅格结构具有大小基本上恒定的空间区域，其中，空间区域的大小与相应栅格结构的安全等级相关；将障碍记录到所述至少两个栅格结构的空间区域中；选择与车辆当前状态相匹配的安全等级；选择属于所选择的安全等级的栅格结构；将所选择的栅格结构的具有超过最小值的记录值的全部空间区域标记为不可由所述车辆行驶的区域。