一种基于语义梯度点以及道路幂点的视觉场景识别方法，利用语义梯度点在强场景外表变化下可被重复检测的特性、语义梯度点不同层特征的不同优势以及场景本身的结构，提升在极具挑战场景下的性能。语义梯度点在强场景外表变化下可被重复检测的特性保证了正确匹配两者间所采纳特征的交集；将语义梯度点不同层的特征拼接在一起，能够利用不同层特征对于场景外表变化以及相机视角变化的不同特性；根据道路幂点划分区域并且在计算相似度时考虑区域间的对应关系，能够增加视觉重叠部分在相似度计算中的权重，更加专注于视觉重叠部分，排除无关部分的干扰。