本发明公开卧式下肢六自由度全关节助力康复机械腿，安装在医疗床上以帮助患者康复腿部，包括，安装板；大腿支架，通过连接件与安装板活动连接，大腿支架相对安装板具有三个自由度，大腿支架上还设有腿部绑定件；小腿支架，与大腿支架摆动连接；脚板，与小腿支架相连，脚板相对小腿支架具有两个自由度；用于驱动大腿支架绕自身轴线摆动、左右摆动及前后摆动的第一关节动力组，用于驱动小腿支架相对大腿支架前后摆动的第二关节动力组，用于驱动脚板左右摆动和前后摆动的第三关节动力组，实现腿部能够时间六自由的全驱动运动，使患者的腿部各个部位的肌肉及骨骼能得到前面的康复训练。