本技术涉及在自动驾驶模式下控制车辆的方法。例如，可以使用标识交通流方向的预存地图信息在自动驾驶模式下操纵车辆100。可以从车辆的感知系统接收数据，该数据标识在车辆的外部环境中的、与地图信息未标识的交通改向相关的对象。接收到的数据可用于标识交通改向的一个或多个通道910、920。可以基于通过所选通道的交通流的方向来选择一个或多个通道中的一个通道。然后，可以在自动驾驶模式下控制车辆，以基于通过一个或多个通道中的每一个通道的确定的交通流方向进入并沿循一个或多个通道中的所选择的一个通道。