提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，障碍管理方法包含经由一个或多个感测装置来接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，其中车辆实质上是静止的且具有与进入第一车道的交通流对应的预期路径。该方法包含确定障碍的存在，该障碍至少部分地遮挡一个或多个感测装置中的第一感测装置对第一车道的视野，以及通过处理器将车辆相对于障碍定位，以改进第一感测装置对第一车道的视野，而不会显著阻碍第一车道。接着经由第一感测装置来监视第一车道以确定预期路径何时通畅。