本发明涉及一种自动驾驶立体场景目标检测算法，特别是涉及基于关键点多尺度融合的立体场景目标检测方法及系统，所述方法包括：采集激光雷达点云数据，输入预先建立和训练好的多尺度融合网络，输出三维目标检测结果；所述多尺度融合网络，利用伪图像回归目标可能的中心点位置，基于关键点进行不同尺度体素的选取，生成对应不同尺度的伪图像并进行叠加，从而加强特征表达能力。本发明通过基于关键点的多尺度融合机制，有效加强点云数据的特征表达能力，从而提取到更加有效的特征，本发明的方法可以降低计算消耗和提升检测精度，有效提升三维目标检测的精度。