本发明涉及工程机械或机器人领域，公开了一种机械臂末端自适应姿态误差补偿柔性夹持机构，包括顶板、底板、夹紧块、直线滑轨和液压缸，底板顶面通过连接柱与顶板连接，其底面通过下部的直线滑轨设有一对相向的夹紧块；底板顶面通过上部的直线滑轨设有驱动块，驱动块上并位于上部的直线滑轨两侧铰接有连杆，两个连杆还分别与两个夹紧块一一对应铰接；液压缸由设在底板上的缸体、伸缩于缸体并与驱动块连接的活塞杆组成；连接柱上设置由导向柱和弹簧组成的保险销装置。本夹持机构能够在夹持工件时自动补偿姿态误差、防止过大接触力造成机械臂和工件的损坏。本发明还提出一种机械臂末端自适应姿态误差补偿柔性夹持方法。