本申请属于智能控制领域，提出了一种轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取所述轮椅在第一时刻的第一速度和第一加速度；根据所述第一速度和所述第一加速度，确定所述轮椅控制的状态方程；根据预先设定的平滑控制要求，结合所述轮椅驱动力的变化率的范围，确定所述状态方程的优化指标；根据所述优化指标计算所述状态方程，确定所述轮椅的驱动力的变化率和所述轮椅的速度轨迹，根据所述驱动力的变化率和所述速度轨迹控制所述轮椅运动。通过所述优化指标对所述状态方法进行求解，从而使得本申请可以确定符合平滑控制要求的驱动力的变化率，以及轮椅的速度轨迹，有利于提高轮椅运动的连续性和舒适性，提升用户使用体验。