本发明提供一种复合材料管梁及其成型方法，涉及复合材料技术领域，所述成型方法包括如下步骤：S1：在下模上铺贴整片的预浸料铺层；S3：将聚苯乙烯泡沫芯模放置于所述预浸料铺层上；S4：将所述预浸料铺层铺贴于所述聚苯乙烯泡沫芯模的外侧；S5：将上模与所述下模合模，并将端盖与所述上模以及所述下模的两端分别相连，得到装配好的模具；S6：对所述装配好的模具进行热压固化，脱模，得到复合材料管梁。本发明提供的复合材料管梁的成型方法，芯模在支撑下进行预浸料铺贴，避免芯模因自身重量发生形变，提高复合材料管梁的成型精度，同时降低脱模难度；选用聚苯乙烯泡沫芯模，解决了大长度复合材料管梁成型困难的问题。