本发明涉及一种人机共驾接管状态测试方法，包括建立虚拟车辆模型和虚拟行驶场景，并开启虚拟车辆的机器驾驶模式，将虚拟车辆模型信息和场景信息同步至测试车辆，所述测试车辆设置于固定台架上；设置感官子任务，并设置驾驶权切换条件；实时获取驾驶员感知的虚拟交通信息，当虚拟交通信息符合驾驶权切换条件时，发送接管请求至驾驶员，并获取驾驶员在执行感官子任务时的接管信息。与现有技术相比，本发明具有安全性高等优点。